En la Prehistoria, el hombre estaba en continuo contacto con la naturaleza, pues su vida se desarrollaba enteramente en ella. Poco a poco, los hombres fueron formando grupos sociales o tribus cada vez más amplios, muchos dejaron la vida nómada y se asentaron en ciudades, lo que supuso un cierto abandono del medio natural.
En la Edad Antigua surgen las antiguas civilizaciones como Grecia, en las que los ciudadanos libres practicaban una gama amplia de actividades de recreo en la naturaleza.
A partir de la Edad Media, la vida human se empezó a organizar de formas muy diferentes. La mayor parte de la población trabajaba la tierra, seguía viviendo de la naturaleza a través de la ganadería y de la agricultura. El resto vivía en las ciudades, eran, básicamente, militares y guerreros, que participaban en las contiendas bélicas, clérigos y comerciantes.
Con la llegada del Renacimiento, los humanistas reconocen la importancia de realizar actividades físicas y se empieza a reclamar la necesidad de recuperar las actividades recreativas en la naturaleza.
Durante toda la Edad Moderna muchos educadores y filósofos defendieron la práctica de actividades físicas y deportivas sobre todo en las escuelas, como Jean Jacques Rousseau, importante escritor, filósofo y músico del siglo XVIII, que fue el principal precursor del carácter educativo de las actividades que se desarrollaban en el medio natural.
El biólogo español Ángel M. Romo decía que era muy importante conocer y amar los bosques y los árboles: "Si los conocemos y valoramos, los percibiremos de otra forma, los llegaremos a diferenciar y a respetar. Pues en su salvación está nuestra propia salvación, y en su destrucción, nuestra propia destrucción".
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